Basta utilizzare la seguente sintassi :
SELECT * FROM myTable WHERE champ_date = DATE_SUB(CONCAT(CURDATE(), ' 00:00:00'), INTERVAL 1 DAY)
Allo stesso modo per selezionare i record dell'altro ieri :
SELECT * FROM myTable WHERE champ_date = DATE_SUB(CONCAT(CURDATE(), ' 00:00:00'), INTERVAL 2 DAY)